2011年5月27日金曜日

AndroidとArduinoを使ってチョロQを操縦する ソース公開編

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AndroidとArduinoをUSBホストシールドを使って通信するMicroBridgeを利用して
チョロQを操縦するアプリのソースを公開しました。
先人の知恵をお借りすることで簡単に操縦が出来ました。

http://code.google.com/p/iwatan-lab/downloads/list

ArduinoにMicroBridgeのライブラリを追加する方法は
AndroidとArduinoをUSBホストシールドでつなぐ(非ADK編)
を参照してください。


Google Codeで公開しているのはAndroid側のアプリのソースです。
Arduino側のソースはここを参考にさせて頂いているので改変部分のみ公開します。

以下のソースに参考元からコピペで追加してください。

  • void setch(byte bb)
  • void setbit(byte bb)
  • void execpwm()
  • void setpwm(int pwm)
  • void runpwm()
  • void sendpwm()

#include <spi.h>
#include <adb.h>

#define LED 2


// Adb connection.
Connection * connection;

int data[15];
int g = 0;
byte b = B001111;

// Event handler for the shell connection. 
void adbEventHandler(Connection * connection, adb_eventType event, uint16_t length, uint8_t * data) {
  
  // Data packets contain two bytes, one for each servo, in the range of [0..180]
  if (event == ADB_CONNECTION_RECEIVE) {
    char ch = data[0];
    Serial.println(ch, DEC);
    if (ch < 0x20) {
        setbit(ch);
    } else {
        setch(ch - 0x20);
    }
  }
}


void setup(){
  Serial.begin(57600);
  Serial.println("Ready"); 
  pinMode(LED , OUTPUT);
 
  // Initialise the ADB subsystem.  
  ADB::init();

  // Open an ADB stream to the phone's shell. Auto-reconnect
  connection = ADB::addConnection("tcp:4567", true, adbEventHandler);  
 
}

void loop(){
  
  // Poll the ADB subsystem.
  ADB::poll();
}

ここまでやっておいてなんですが、やはり標準のコントローラーの方が操縦しやすいです。